君正开发板

概况

开发板采用的是T41芯片, 目标产品是"低头检测", 使用"头部姿态检测算法", 把此算法部署到开发板中.
flowchart TB title(T41发板) --> con(连接) con --> ser(串口连接) con --> net(网口连接) title --> ev(环境搭建) ev --> mv(安装虚拟机) ev --> sdk(复制SDK文件) ev --> cr(配置交叉编译工具链) ev --> set(编译应用程序) title --> open(OpenCV环境搭建) open --> dl(下载OpenCV) open --> mk(安装cmake) open --> mks(cmake配置) open --> mkse(编译)
flowchart TB title(T41发板) title --> dlib(DLIB环境搭建) dlib --> ref(参考) title --> debug(调试环境搭建) debug --> nfs(安装nfs服务) title --> go(运行程序) go --> go_mv(在虚拟机目录) go --> mem(修改内存大小) go --> bord(在开发板上执行) title --> orther(其他调试)

连接

按T41 TOMCAT开发板使用指南连接开发板。

串口连接

通过串口电脑连接开发板, 波特率115200.

网口连接

也可通过网络telnet连接开发板, 但要注意需要在相同IP网段，例如开发板IP为192.168.207.235，电脑增加IP为192.168.207.61，虚拟机IP为192.168.207.128. 开发板默认IP地址修改路径：/system/init/app_init.sh, 修改后的脚本如下.

#!/bin/sh
#udhcpc
#ifconfig eth0 10.3.33.235          #原IP地址
#route add default gw 10.3.33.1     #原网关
ifconfig eth0 192.168.207.235       #修改后IP地址
route add default gw 192.168.207.1  #修改后网关

设置电脑增加IP.

调试软件：SecureCRT

环境搭建

开发板运行Linux操作系统, 只能执行Linux下的程序. Windows电脑应安装虚拟机运行Linux系统来编译Linux的应用程序.

安装虚拟机

参考T41 BSP开发参考.

项目	说明
虚拟机	VMware Workstation Pro
Linux	Ubuntu 24.04 LTS
虚拟机分配内存	4G

复制SDK文件

参考T41 软件资源编译指南, 把供应商提供的SDK文件复制进虚拟机并解压缩. flowchart LR s(\ISVP\ISVP-T41-1.2.3-20240308\software\zh\Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh.7z) --> d(复制到虚拟机/opt/) --> u(解压缩)

目录	说明
opensource	uboot、内核、驱动、busybox源码
resource	开发板镜像、文件系统、交叉编译工具链、工具等
sdk	应用程序源码

配置交叉编译工具链

复制文件到指定目录然后解压. flowchart LR s(/opt/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/resource/toolchain/mips-gcc720-glibc229-r5.1.9.tar.bz2) --复制--> d(虚拟机/opt/) --解压--> u(本地) 在虚拟机中执行以下指令, 即可使用mips-linux-gnu-gcc.


                        export PATH=/opt/mips-gcc720-glibc229-r5.1.9/bin:$PATH

编译应用程序

进入以下路径, 执行make, 即可编译目录下的例程.


                        /opt/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/sdk/samples/libimp-samples

OpenCV环境搭建

下载OpenCV

开发板使用的是OpenCV3.3, 因此需要下载此版本的OpenCV, 下载到虚拟机/opt目录下并解压,在该目录下创建两个文件夹build与lib.
flowchart LR dl(下载OpenCV3.3) --> mv(虚拟机/opt/) --> un(解压缩) --> cf(创建文件夹build与lib)

安装cmake与cmake-gui

sudo apt-get install cmake cmake-gui

cmake配置

执行cmake-gui命令, 进入编译配置界面, 选择opencv与build目录.

点击Configure进行配置.

继续配置.
Operating System 填写 Linux
Processor 填写mips
C Compilers 填写交叉编译器（mips-linux-gnu-gcc）的路径
C++ Compilers 填写交叉编译器（mips-linux-gnu-g++）的路径
Target Root 填写交叉编译器所在目录

搜索FLAG.

搜索INSTALL.

配置完成点击"Generate".
参考opencv移植到mips开发板的完整过程——及测试样例

编译

执行make -j4 ,没报错再执行make install.
编译成功后，/opt/opencv-3.3.0/lib/lib 目录下即为OpenCV的交叉编译动态库.

DLIB环境搭建

与OpenCV的搭建类似, 版本找最新的19.24即可.
参考海思交叉编译Dlib
若编译过程出现std::round等类似报错，改成::round即可.

调试环境搭建

虚拟机安装nfs服务：apt-get install nfs-kernel-server.
修改/etc/exports文件，如下图.

增加 /opt *(rw,sync,no_subtree_check)
重启nfs服务：systemctl restart nfs-kernel-server
通过SecureCRT访问开发板
执行mkdir /tmp/h;mount -t nfs -o nolock 192.168.207.128:/opt /tmp/h;cd /tmp/h;
成功后，开发板可访问虚拟机nfs目录

运行程序

在虚拟机目录运行

/opt/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/sdk/samples/libimp-samples
中编写代码demo.cpp
虚拟机执行：export PATH=/opt/mips-gcc720-glibc229-r5.1.9/bin:$PATH
编译命令

mips-linux-gnu-g++ -O2 -muclibc -march=mips32r2 \
-I/opt/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/sdk/samples/libimp-samples\
-I/opt/uclibc/include/opencv4 \
-I/opt/uclibc/include \
-I/opt/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/sdk/include \
-L/opt/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/sdk/lib/uclibc \
-L/opt/uclibc/lib \
-lopencv_core -lopencv_video -lopencv_dnn -lopencv_features2d -lopencv_highgui \
-lopencv_videoio -lopencv_flann -lopencv_imgcodecs -lopencv_imgproc -lopencv_imgcodecs \
-lopencv_calib3d -lopencv_ml -lopencv_objdetect \
-ldlib \
-lpthread -lm -lrt \
-limp -lalog \
-o demo demo.cpp sample-common.o

编译成功后，demo即为运行程序。

修改内存大小

由于人脸特征点模型较大，因此需要分配较大内存给系统（系统分配54M + 图像分配10M）。在uboot模式下执行，

setenv bootargs 'console=ttyS1,115200n8 mem=54M@0x0 rmem=10M@0x3600000 init=/linuxrc rootfstype=squashfs root=/dev/mtdblock2 rw mtdparts=sfc0_nor:256k(boot),2560k(kernel),2560k(root),-(appfs) lpj=11968512';
saveenv;

在开发板上执行

mkdir /tmp/h;mount -t nfs -o nolock 192.168.207.128:/opt /tmp/h;cd /tmp/h;
export LD_LIBRARY_PATH=/tmp/h/uclibc/lib/:/lib:/tmp/h/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/sdk/lib/uclibc/
cd /tmp/h/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/sdk/libimp-samples/
./demo

其他调试

uboot编译

进入目录/opt/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/opensource/uboot
虚拟机执行：export PATH=/opt/mips-gcc720-glibc229-r5.1.9/bin:$PATH
根据开发板情况，执行make Isvp_tlq_msc0后，该目录下生成文件：u-boot.bin

内核编译

进入目录/opt/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/opensource/kernel-4.4.94
虚拟机执行：export PATH=/opt/mips-gcc720-glibc229-r5.1.9/bin:$PATH
如无修改项，直接执行make uImage后，在路径
/opt/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/opensource/kernel-4.4.94/arch/mips/boot
生成文件：uImage
报错处理
若存在报错，则参考：报错：multiple definition of `yylloc'
Ubuntu版本太高导致，需要降为16.xx
另一种方法，在scripts/dtc目录中将dtc-lexer.lex.c中yylloc加上extern
报错："mkimage" command not found - U-Boot images will not be built
安装apt-get install u-boot-tools
报错：/bin/sh: 1: lzop: not found
安装apt-get install lzop
若内核需要修改功能，则执行make menuconfig打开或配置功能。
DTS文件路径，
/opt/Ingenic-SDK-T41-1.2.3-20240308-zh/opensource/kernel-4.4.94/arch/mips/boot/dts/ingenic

烧录内核

文件系统烧录方式也一样，不过大小和地址需要匹配
a、在Windows上打开tftpd64.exe，并放入uImage文件
b、Windows访问开发板串口，在开发板上电时马上按下电脑Ctrl-C键，让开发板进入uboot模式
c、进入uboot模式后，
Hit any key to stop autoboot: 0
isvp_t41#
d、配置好ip及tftp服务器，再ping通tftp服务器
set ipaddr 192.168.207.235;set serverip 192.168.207.61;set gatewayip 192.168.207.1 ping 192.168.207.61
c、执行
mw.b 0x80600000 0xff 0x280000
tftpboot 0x80600000 uImage
sf0 probe;sf0 erase 0x40000 0x280000;sf0 write 0x80600000 0x40000 0x280000
（注意内核大小及保存地址）

magik调试

技术支持提供的资料：
git clone
http://magik:crMbZ6cyXjzqbm405JDx0vu27GAl8Y+2ZCQ4cciWaw@60.173.195.78:8083/gerrit/magik/magik-toolkit
其中人形检测例程编译成功后，
/magik/Models/post/yolov5s/venus_sample_yolov5s/venus_yolov5s_bin_ulibc_release
yolov5例程运行前需要配置nmem内存，在uboot模式下执行
setenv bootargs 'console=ttyS1,115200n8 mem=28M@0x0 nmem=36M@0x1C00000 rmem=0M@0x400000 init=/linuxrc rootfstype=squashfs root=/dev/mtdblock2 rw mtdparts=sfc0_nor:256k(boot),2560k(kernel),2048k(root),-(appfs) lpj=11968512';saveenv;
配置完动态库后，运行成功
./venus_yolov5s_bin_uclibc_release ./yolov5s_t4ik.bin ./f_1054_sys.jpg

开发板

开发板拿到后即有完整的固件，默认运行carrier-server程序
参考资料：《T41 TOMCAT开发板使用指南》
用VLC可直接播放rtsp流：rtsp://10.3.33.235:8554/main

GPIO设置

echo 49 > /sys/class/gpio/export
cd /sys/class/gpio/gpio49
#设置低电平
echo 0 > value
#设置高电平
echo 1 > value

一些命令

查看内存情况命令：cat /proc/meminfo
系统进程运行情况：top
查看系统分区表：cat /proc/mtd